Hijo de Pedro Escudero Guzmán y Lidia Otárola Aguirre.
En 1920 contrajo matrimonio con Berta Quiroga Honorato, con quien tuvo tres hijas.
Se graduó de la Escuela Militar en 1906, llegando a obtener el cargo de general de división en 1939.
Fue Comandante en Jefe del Ejército entre 1940 y 1943.
Ocupó el cargo de ministro de Defensa entre 1943 y 1944, durante el gobierno de Juan Antonio Ríos.