(5023) Agapénor es un asteroide troyano de Júpiter descubierto por Carolyn Shoemaker y Eugene Shoemaker el 11 de octubre de 1985 desde el Observatorio Palomar.
Fue nombrado "Agapénor" en honor al rey y líder de los Árcades que fue con los griegos a la guerra troyana: Agapénor.
Agapénor se encuentra a una distancia media de 5,178 ua, pudiendo alejarse un máximo de 5,442 ua y acercarse un máximo de 4,914 ua.
Tiene una excentricidad de 0,050.
Agapénor tiene una magnitud absoluta de 10,4.