La iglesia de estilo románico ha sido reconstruida casi por completo dos veces; primero en 1880-1883, luego en 1945-1951.
Según la tradición, tres sacerdotes misioneros sajones llegados de las islas británicas fundaron una abadía alrededor del año 700 en una colina cerca de Roer: Wiro, Plechelm y Otger.
En 858, el rey Lotario II donó este mons S. Petri y el monasterio al obispo Hungero de Utrecht.
Posiblemente alrededor del año 1100 la comunidad monástica se transformó en un capítulo secular.
Posteriormente se instalaron sepulcros en los edificios del monasterio de Sint Odiliënberg.
Hacia 1360 se menciona un altar en la colegiata, dedicado a los santos Wiro, Plechelmus y Otgerus.
[4] La iglesia es sólo parcialmente original y ha sido restaurada varias veces a lo largo de los siglos.
[10] Es posible que aquí estuvieran enterrados los santos Wiro, Plechelmus y Otgerus.
[13] En septiembre de 1957 la iglesia fue elevada a basílica menor por el papa Pío XII.
La estatua más antigua es probablemente una sedes sapientiae del siglo XII, hoy en la Capilla de Nuestra Señora.
Algunos relieves de los santos patrones (con los apóstoles en el reverso) son del siglo XIX.
Cuypers los envió al Rijksmuseum, pero desde 1954 se conservan en el depósito del Museo Bonnefanten de Maastricht.
[19] Junto a la basílica se encuentra la Capilla de Nuestra Señora (Onze-Lieve-Vrouwekapel), un edificio de una sola nave que fue fundado como iglesia parroquial en el siglo XI o XII y sirvió como tal hasta 1680.
Aunque este edificio también ha sufrido muchos cambios, ahora se considera de mayor valor histórico que la basílica.