Parece ser que el primer documento que se conoce del castillo está fechado en el año 1010, aunque hay alguna referencia anterior (912), el castrum kastellare,[3] denominación que parece estar relacionada con la denominación de la población de Castellar del Vallés.
De todos modos, existe cierta controversia respecto a los primeros documentos del castillo ya que otras referencias documentales hablan de que este castillo data del año 939, donde en una escritura los cónyuges Ovasi y Osiana, donan al conde Sunyer el señorío de un alodio que se encuentra dentro del término del castillo y que el año 955, el conde Miró, hijo de Sunyer dio el mismo alodio al monasterio de Sant Cugat del Vallés.
En 1136, el conde Ramón Berenguer IV firmó un convenio con el senescal Guillem Ramón, donde le confiaba catorce castillos, entre los que se encontraba el de Castellar.
Tiene pinturas del barcelonés Pere Serafí que datan de 1548.
[2] En la actualidad, a pesar de estar en manos privadas,[7] en el castillo se organizan algunos eventos como congresos y conciertos,[2][8] y series de televisión como Ermessenda.