Las ruinas se encuentran en el punto más alto del municipio, desde donde puede divisarse todo el territorio colindante, motivo por el cual el alcázar fue emplazado allí.
Durante este tiempo, la Orden reparó los muros de la cerca y fortaleció el recinto del Alcázar.
Sin embargo, fue recuperado al poco tiempo por Rodrigo Ponce de León.
[3][4] Terminada la Reconquista, Estepa perdió su valor estratégico, y en 1543, el castillo, junto con la villa, fue vendido por Felipe II a don Adán Centurión.
Su hijo y sucesor, Marco Centurión, fue el primer Marqués de Estepa.