Como su nombre indica, su forma recuerda al yunque de un herrero, con un cuerpo y dos ramas.
El yunque existe solo en los mamíferos, y deriva de un hueso mandibular reptiliano denominado cuadrado.
El yunque es el segundo de los osículos; tres huesos en el oído medio que actúan para transmitir sonido.
Varias fuentes atribuyen el descubrimiento del yunque a la anatomista y filósofo Alessandro Achillini.
La primera descripción escrita breve del yunque fue por Berengario da Carpi en sus "Commentaria super anatomia Mundini" (1521).