Es una ciudad fronteriza, encontrándose ubicada a escasos km de la frontera con Brasil.
Está emplazada aproximadamente a 900 m s. n. m., en una sabana rodeada por mesetas, conocidas como Tepuyes, y tiene una temperatura media de 21,8 °C.
El nombre de la ciudad se origina en el de su primera hija "Elena", y en "Uairén" que es el nombre del río que cruza la ciudad.
Es puerto libre desde 1999, gracias al trabajo realizado por el profesor Héctor Fernández Espinoza, hijo del fundador de la población.
Recientemente el sector turístico ha tenido un desarrollo importante debido a su cercanía con los principales monumentos naturales de la Gran Sabana y a su ubicación cerca de la frontera.
Con su fundación Peña salvaguardó una gran parte del sureste del territorio venezolano, 8 años más tarde llegaron los primeros misioneros capuchinos, y en 1945 el aún caserío fue elevado a la categoría de Municipio.