(21087) Petsimpallas es un asteroide perteneciente al cinturón de asteroides, descubierto el 30 de enero de 1992 por Eric Walter Elst desde el Observatorio La Silla, en Chile.
Petsimpallas se designó inicialmente como 1992 BH2.
Más adelante fue nombrado en honor al naturalista alemán Peter Simon Pallas (1741-1811).
[3] Petsimpallas orbita a una distancia media del Sol de 2,6787 ua, pudiendo acercarse hasta 2,1814 ua y alejarse hasta 3,1761 ua.
Emplea en completar una órbita alrededor del Sol 1601 días.