(3902) Yoritomo es un asteroide que forma parte del cinturón exterior de asteroides y fue descubierto por Takeshi Urata y Shigeru Inoda el 14 de enero de 1986 desde Karasuyama, Japón.
Más adelante, en 1992, se nombró en honor del militar japonés Minamoto no Yoritomo (1147-1199).
Su excentricidad es 0,06459 y la inclinación orbital 15,57 grados.
Emplea en completar una órbita alrededor del Sol 2121 días.
Tiene un diámetro de 27,78 km y se estima su albedo en 0,0631.