(433953) 1997 XR2 es un asteroide que forma parte de los asteroides Apolo, descubierto el 4 de diciembre de 1997 por el equipo del Lincoln Near-Earth Asteroid Research desde el Laboratorio Lincoln, Socorro, Nuevo México.
1997 XR2 está situado a una distancia media del Sol de 1,076 ua, pudiendo alejarse hasta 1,293 ua y acercarse hasta 0,860 ua.
Su excentricidad es 0,201 y la inclinación orbital 7,173 grados.
Emplea 408 días en completar una órbita alrededor del Sol.
La magnitud absoluta de 1997 XR2 es 20,9.