(5416) Estremadoyro es un asteroide perteneciente al cinturón de asteroides, descubierto el 7 de noviembre de 1978 por Eleanor F. Helin y el también astrónomo Schelte John Bus desde el Observatorio del Monte Palomar, Estados Unidos.
Esta última asociación tiene instituciones en 26 países diferentes.
Emplea 1694,63 días en completar una órbita[4] alrededor del Sol.
Tiene 17,443 km de diámetro y su albedo se estima en 0,029.
Está asignado al tipo espectral C según la clasificación SMASSII.