(5491) Kaulbach es un asteroide perteneciente al cinturón de asteroides descubierto el 26 de marzo de 1971 por Cornelis Johannes van Houten en conjunto a su esposa también astrónoma Ingrid van Houten-Groeneveld y el astrónomo Tom Gehrels desde el Observatorio del Monte Palomar, Estados Unidos.
Fue nombrado Kaulbach[3] en honor a Wilhelm von Kaulbach, pintor alemán de retratos, escenas históricas y escenas naturales de la vida campestre.
Su excentricidad es 0,126 y la inclinación orbital 4,813 grados.
Emplea 1175,80 días en completar una órbita[4] alrededor del Sol.
Tiene 4,288 km de diámetro y su albedo se estima en 0,323.