Fue nombrado Warren[3] en honor a Jeffery Warren, ingeniero óptico en el Laboratorio de Física Aplicada de la Universidad Johns Hopkins.
Fue responsable del diseño, fabricación y operación de un importante instrumento en la nave espacial NEAR, el espectrómetro de infrarrojo cercano (NIS).
Su excentricidad es 0,208 y la inclinación orbital 4,557 grados.
Emplea 1396,77 días en completar una órbita[4] alrededor del Sol.
Tiene 4,008 km de diámetro y su albedo se estima en 0,481.