(5749) Urduja es un asteroide perteneciente al cinturón de asteroides descubierto el 17 de marzo de 1991 por Eleanor F. Helin desde el Observatorio del Monte Palomar, Estados Unidos.
Debe su nombre a Urduja, una princesa guerrera filipina del XIV.
Su excentricidad es 0,077 y la inclinación orbital 9,603 grados.
Emplea 1904,03 días en completar una órbita[3] alrededor del Sol.
Tiene 12,751 km de diámetro y su albedo se estima en 0,227.