(5863) Tara es un asteroide que forma parte de los asteroides Amor, es decir, cualquiera de los asteroides con una órbita que contenga totalmente a la terrestre y que tenga un perihelio menor de 1,3 ua, descubierto el 7 de septiembre de 1983 por Carolyn Shoemaker y por su esposo que también era astrónomo Eugene Shoemaker desde el Observatorio del Monte Palomar, Estados Unidos.
Fue nombrado Tara[3] en homenaje a la diosa Tara, perteneciente a la mitología hindú, es denominada la «madre de la liberación» representa las virtudes del éxito en el trabajo y en las hazañas.
Su excentricidad es 0,505 y la inclinación orbital 19,49 grados.
Emplea 1209,55 días en completar una órbita[4] alrededor del Sol.
Tiene 1,345 km de diámetro y su albedo se estima en 0,488.