(5891) Gehrig es un asteroide perteneciente al cinturón de asteroides, región del sistema solar que se encuentra entre las órbitas de Marte y Júpiter, descubierto el 22 de septiembre de 1981 por Antonín Mrkos desde el Observatorio Kleť, České Budějovice, República Checa.
Fue nombrado Gehrig[3] en homenaje a Henry Louis (Lou) Gehrig, jugador profesional de béisbol estadounidense.
Su excentricidad es 0,131 y la inclinación orbital 3,346 grados.
Emplea 1386,86 días en completar una órbita[4] alrededor del Sol.
Tiene 5,514 km de diámetro y su albedo se estima en 0,359.