(6016) Carnelli es un asteroide perteneciente al cinturón de asteroides, región del sistema solar que se encuentra entre las órbitas de Marte y Júpiter, descubierto el 7 de agosto de 1991 por Henry E. Holt desde el Observatorio del Monte Palomar, Estados Unidos.
Debe su nombre a Ian Carnelli, un colaborador de la ESA.
Su excentricidad es 0,214 y la inclinación orbital 5,898 grados.
Emplea 1301,82 días en completar una órbita[3] alrededor del Sol.
Tiene 3,526 km de diámetro y su albedo se estima en 0,818.