(6764) Kirillavrov es un asteroide perteneciente al cinturón de asteroides, descubierto el 7 de octubre de 1981 por la astrónoma soviética Liudmila Chernyj desde el Observatorio Astrofísico de Crimea.
Designado provisionalmente como 1981 TM3.
Fue nombrado Kirillavrov en honor al actor ruso-soviético Kiril Lavrov.