(9931) Herbhauptman es un asteroide perteneciente al cinturón de asteroides, región del sistema solar que se encuentra entre las órbitas de Marte y Júpiter, descubierto el 18 de abril de 1985 por Antonín Mrkos desde el Observatorio Kleť.
[1] (9931) Herbhauptman está situado a una distancia media del Sol de 2,379 ua, pudiendo alejarse hasta 2,798 ua y acercarse hasta 1,960 ua.
Su excentricidad es 0,176 y la inclinación orbital 2,472 grados.
Emplea 1340,25 días en completar una órbita alrededor del Sol.
Tiene 5,179 km de diámetro y su albedo se estima en 0,239.