Sus padres fueron Azael Escudero y Áurea Montoya, siendo el mayor de cinco hermanos, y sus estudios primarios los cursó en la escuela pública de Urrao y Salgar y en el colegio Efe Gómez de Fredonia.
En ese mismo año fue profesor interno del seminario menor de Medellín.
Estudió en la Universidad de Antioquia donde obtuvo su licenciatura en Psicología y en la Pontificia Universidad Gregoriana de Roma obtuvo la licenciatura en Teología Espiritual.
En julio de 1982 fue designado Director de la Casa de Formación Pablo VI y Delegado Arquidiocesano para la pastoral juvenil.
El prelado, de 69 años, había sido trasladado a dicha clínica para ser atendido debido a complicaciones a su salud.