Kinau nació en Aschersleben, en el seno de una familia de ministros y profesores.
Estudió teología en Halle y Magdeburgo desde 1833 a 1840.
Hasta 1851, tuvo varios empleos como profesor.
Durante el resto de su vida fue ministro protestante en la parroquia de la Kreuzkirche en Suhl, Turingia, done organizó distintas instituciones de caridad y un sistema escolar.
En su faceta de astrónomo, fue conocido como selenógrafo especializado en las rimas lunares.