Sus padres fueron Francisco Sáenz-Vázquez de Quintanilla y Fajardo, escribano de la Real Casa del Tesoro (nacido en Madrid en 1598 y fallecido en esa ciudad en 1667), IIIer.
titular del Mayorazgo de Sáenz-Vázquez, y Angela Sendín de Sotomayor y Almelda, quienes casaron en Madrid en 1619.
Su familia paterna remontaba su origen a Lope Sáenz, que en el siglo XV era vecino del lugar de Quintanilla-Montecabezas en las montañas de Burgos.
Estuvo al servicio del ejército español desde 1649 y participó en numerosas acciones de armas, especialmente en Italia, Cádiz, La Coruña y Portugal.
Murió en Cartago, Costa Rica, en diciembre de 1675.