Luego de la Revolución cubana se trasladó a Cuba para estudiar.
Luego de la fallida experiencia del Congo, el Che Guevara organizó un foco guerrillero en Bolivia, donde instaló a partir del 3 de noviembre de 1967, en una zona montañosa cercana a la ciudad de Santa Cruz de la Sierra, en una área que atraviesa el río estacional Ñancahuazú, afluente del importante río Grande (Bolivia).
Aniceto Reinaga revistó en la columna de vanguardia comandada por Ernesto Guevara.
En el mismo combate fue herido y capturado Ernesto Guevara, para ser trasladado a La Higuera y ser fusilado clandestinamente al día siguiente.
Los restos de Aniceto Reinaga fueron expuestos al público en Vallegrande y luego enterrados, también clandestinamente, en una fosa común junto a los de Ernesto Guevara y otros cinco guerrilleros muertos entre el 8 y el 9 de octubre.