[6] La especie A. pudibunda fue descrita por primera vez por el zoólogo británico Philip Lutley Sclater en 1874 bajo el nombre científico Synallaxis pudibunda; la localidad tipo es: «Obrailla, cerca de Canta, Lima, Perú».
[5] El nombre genérico femenino «Asthenes» deriva del término griego «ασθενης asthenēs»: insignificante;[7] y el nombre de la especie «pudibunda», del latín: modesto, tímido, vergonzoso.
[8] Los datos genéticos indican que esta especie es hermana de Asthenes vilcabambae.
[9] Las diferencias de plumaje de la subespecie grisior posiblemente se deban a variación clinal, son necesarios más estudios.
[5] Según las clasificaciones del Congreso Ornitológico Internacional (IOC)[10] y Clements Checklist v.2019[11] se reconocen tres subespecies, con su correspondiente distribución geográfica:[5]