Fue descubierta en 1967 por Arthur S. Radtke, Charles M. Taylor y Donnel Foster Hewett en la mina Aurora (Nevada, Estados Unidos), localidad tipo que ha dado nombre a este mineral.
[3] Cristaliza en el sistema trigonal, clase piramidal, y presenta una acusada birreflectancia.
[3] En la localidad tipo, este mineral forma pequeñas masas irregulares y granos laminados o escamosos de hasta 8 μm; se localiza en pequeñas vetas que llenan microfracturas en calcitas manganésicas.
Se presenta asociado, además de con calcita, con todorokita argentífera, criptomelano, pirolusita, clorargita, plata y cuarzo.
[5] En Europa, se ha encontrado aurorita en Agios Konstantinos (Ática Oriental, Grecia) y en Steinhaus am Semmering (Estiria, Austria).