Este pez habita en el centro-este de América del Sur, en el noreste de la Argentina —específicamente en el norte de la provincia de Misiones—, y el sudeste del Brasil, tanto en aguas de la cuenca del río Paraná —en la cuenca del Iguazú—, como de la cuenca del alto río Uruguay.
Australoheros angiru fue descrita para la ciencia en el año 2011, por los ictiólogos Oldrich Rícan, Lubomír Piálek, Adriana Almirón y Jorge Casciotta.
La localidad tipo es: Brasil, estado de Santa Catarina, cuenca del río Uruguay, río Jacutinga, ruta BR 283 desde Ceará a Concordia.
Fue capturado en octubre de 1988, por Bergmann y otros.
El término específico proviene de la palabra en idioma guaraní: angirû que significa 'amigo' o 'compañero', en relación con el hecho de que A. ykeregua y A. kaaygua han sido previamente tratadas como dos morfotipos conespecíficos, sin embargo los nuevos datos moleculares han demostrado que se trata de dos especies que no pertenecen al mismo grupo hermano, aunque viven en una misma cuenca fluvial (la del río Iguazú), no lo hacen simpátricamente.