Esta autopista se divide en dos partes continuas: la primera, de 17 km, concesionada a Lusoponte, corresponde al contrato de la Puente Vasco da Gama, comenzando en Sacavém, al final del CRIL.
La segunda, de 24 km y atribuida a Brisa, comienza a la salida del Puente Vasco da Gama, en plena Reserva Natural del Estuario del Tajo, junto a la antigua Aldea Galega, hoy ciudad de Montijo, cruza la A2 cerca de Palmela, y se extiende a través de marismas y llanuras de trigo, girasol, avena y viñedos hasta llegar a Setúbal.
Su tramo más antiguo, junto a Setúbal, fue inaugurado a finales de los años 70 para completar el tramo de la autopista entre Lisboa y Setúbal.
Este cruce serviría para aliviar el tráfico existente en el Puente 25 de Abril y para crear una nueva y más rápida alternativa de viaje entre la costa norte y sur del país, que hasta ese momento requería el paso por el interior del perímetro de la ciudad (Avenida Marechal Craveiro Lopes y Avenida General Norton de Matos).
Así, la A12 se amplió hasta Montijo, al mismo tiempo que se construía el Puente Vasco da Gama, y ambas infraestructuras se inauguraron en 1998,[2] menos de dos meses antes del inicio de la Exposición Universal de 1998 (EXPO '98), que tuvo lugar en Lisboa.