[2][3] Gilberto era uno de los guardianes del joven duque Guillermo y cuando su padre fue asesinado por Raúl de Gacé en 1040, sus dos hijos mayores Richard y Baldwin huyeron a Flandes, bajo la protección de Balduino V de Flandes.
[5] Acompañó al duque Guillermo en su conquista normanda de Inglaterra.
Orderico Vital cita que Guillermo construyó un castillo dentro de las murallas de Exeter en 1067 y encargó a Baldwin como custodio.
[6] Como recompensa por su participación en la conquista, recibió de Guillermo I, como rey de Inglaterra, unos 160 señoríos en Devon, Dorset y Somerset, y se convirtió en señor de Okehampton.
[8][9] Tuvieron varios hijos, a destacar: