Bartolomé Camacho Zambrano nació en 1510 en Villafranca de los Barros (Badajoz) y era hijo de Juan Martín Camacho Sabidos y Elvira González Zambrana.
Mientras Jiménez de Quesada iba por tierra con un pelotón de setenta hombres a caballo, por el río Magdalena navegaban 730 hombres en 5 naves; después de subir las naves por el río hasta Barrancabermeja allí se acababa la navegación y todos los que conformaban la expedición empezaban a subir hacia la serranía tomando el cauce del río Opón.
Sin vacilar un momento, Bartolomé Camacho decidió apoderarse de aquella canoa; él solo se tiró al río para no poner en peligro la vida de los demás, y luchando con la corriente llegó hasta la otra orilla, se enfrentó con los cuatro indios, los venció, como pudo los ató y remando por las turbulentas aguas, regresó con la apetecida canoa, con los que los hombres que llevaba Jiménez de Quesada pudieron matar el hambre durante unos días.
Todos los españoles que participaron en la conquista y fundación de Tunja, salieron altamente beneficiados con el reparto de los cuantiosos tesoros que encontraron en el Templo de Sol, y a Bartolomé Camacho le correspondió una parte extraordinaria porque ya era capitán en aquellas fechas.
Bartolomé Camacho se había casado en Villafranca con Isabel Pérez de Cuellar, y una vez que se ubicó definitivamente en Tunja, reclamaba a su mujer con la que tuvo tres hijas: Anastasia, Elvira e Isabel.