[3] La orden era seguirlo hasta Barquisimeto, aunque Urdaneta esperaba que su enemigo huyera a Coro.
El 1 de junio, Urdaneta llegó a San Carlos y dejó al comandante José María Rodríguez con 100[4][5] a 150[6] soldados como guarnición para asegurar sus comunicaciones con el comandante en jefe, general Simón Bolívar.
Ahí también dejó el bagaje no militar, a los heridos y enfermos.
[6] Mientras, en su marcha era constantemente acosado por las guerrillas realistas, ya que no quedaban fuerzas organizadas del enemigo en la zona.
[9] En Camoruco se enteró de que Remigio Ramos y 600 jinetes llaneros amenazaban San Carlos, así que ordenó a los heridos, el parque y los civiles con una escolta seguir por un bosque hasta Malpica, cerca de la ciudad, mientras él marchaba con sus mejores hombres a dar batalla.