Tuvo un hermano, Francisco, que fue canónigo en la Colegiata del Salvador de Granada.
Si se cuentan —exagerando un poco— los aproximadamente siete años como mozo del coro, da una fecha de nacimiento hacia 1510.
En 1525, en una visita a la Capilla Real, Figueroa aparece como «capellán cantor» (amovible), que conoce al personal de la capilla «de un año a esta parte».
En 1548 se le concedió una capellanía fundada por Juan de Valladolid en la Catedral.
Pedro Hernández había solicitado al Rey renunciar a la capellanía perpetua y su traslado a Figueroa «ques persona hábil y suficiente para la servir».
No sería hasta 1550 cuando se haga efectiva una sexta capellanía perpetua para el maestro de capilla, tras el fallecimiento del capellán real Pedro López de Salvatierra.
[4][9] Como se ha visto, en 1551 estaba en Nápoles y es posible que en agosto de 1556 todavía estuviese en Roma.
Se trata de un responso Memento mei Deus conservado al final del Libro de Polifonía n.º 11 con la indicación «Responsorium pro defunctis, del arzobispo don Bernardino».