El programa CQM-121 comenzó en 1983, otorgándosele a Boeing un contrato para el desarrollo de un pequeño avión no tripulado que estaba destinado a la supresión de defensas aéreas enemigas.
[1] El resultante YCQM-121A, al que se le dio el nombre en código "Pave Tiger", era un avión sin cola propulsado por un motor de dos tiempos.
[2] Los drones debían montarse en contenedores con 15 aparatos en sus correspondientes celdas, con las alas plegadas; los lados del contenedor se abrirían para permitir el lanzamiento desde un raíl, usando un acelerador cohete de combustible sólido.
[3] Sin embargo, el avión fue resucitado en 1987 como una alternativa al misil contra radar AGM-136 Tacit Rainbow; la versión contra radar, designada YCGM-121B y con nombre en clave "Seek Spinner", voló por primera vez en 1988.
[5] También en 1987, la Fuerza Aérea estadounidense ordenó una versión de contramedidas electrónicas del avión, dándole la designación YCEM-138A Pave Cricket.