El primer europeo en avistarlo fue el navegante portugués Bartolomeu Dias en 1488.
[1] El 6 de abril de 1652, el marino neerlandés Jan van Riebeeck instaló un campamento cerca del cabo, que acabó convirtiéndose en lo que hoy es Ciudad del Cabo, Sudáfrica.
Más tarde, Juan II de Portugal le dio su nombre actual.
Los portugueses, y en concreto el popular Vasco de Gama, descubrieron que pasando este cabo, uno de los extremos más meridionales del continente africano, se podía seguir navegando hacia el este, hacia la India.
Durante muchos años, los navegantes temieron no encontrar una posible ruta marítima que llegara hasta dicho lugar, por lo que denominaron a este cabo de Buena Esperanza (en portugués: Cabo da Boa Esperança).