Recibió su primera formación en el taller de Ercole Procaccini el Joven.
Donelli es importante por la reinterpretación que hizo de los maestros lombardos de principios del seicento, influido por los tenebristas vénetos y sobre todo, por la obra del padre Andrea Pozzo, que tuvo una incidencia notable en los ambientes artísticos milaneses.
Fue pintor cortesano de la familia Borromeo para los cuales decoró diversos palacios como los de Isola Bella en el Lago Maggiore o el Palazzo Arese Borromeo.
Por desgracia, una gran parte del corpus de su obra se ha perdido y sólo han llegado contadas piezas de su mano a nuestros días.
Entre sus alumnos figura Francesco Ferdinandi llamado l'Imperiale, maestro a su vez del más célebre Pompeo Batoni.