La fortaleza fue construida por los almohades entre los siglos XII y XIII y fue reconquistada en el año 1236 por las tropas de la Orden de Alcántara que luchaban a las órdenes del rey Fernando III el Santo el cual les donó la fortaleza en el año 1241.
Su posición estratégica y la ubicación sobre un promontorio rocoso con taludes muy inclinados, que a veces llegaban a ser casi verticales, hacía de este emplazamiento un lugar deseado por ser casi inexpugnable.
[2] Su valor estratégico era tal que hasta el pleno siglo XX, durante la Guerra Civil española se construyó una casamata en su flanco norte como puesto de observación de la artillería, obras que todavía permanecen visibles.
También había una barbacana o segundo muro exterior del que se conserva una torre prismática adosada.
Durante la Edad Media y el siglo XVI se realizaron un gran número de reformas.