[2][3] El imperio romano estableció en el año 74 d. C. un campamento en lo que en la actualidad es la zona urbana, dando lugar al origen de la ciudad.
[4] Después de la conquista del castillo en el año 1234 por Fernando III el Santo perteneció a varios dueños durante el siglo XIV, todos ellos muy belicosos por lo que la fortaleza sufrió múltiples desperfectos, destrucciones y reformas sucesivas.
[5] El castillo lo reconstruyó el rey Enrique II en el año 1357 si bien no alcanzó su forma definitiva hasta la segunda mitad del siglo XV para lo que se aprovecharon de las anteriores ruinas algunos de los elementos necesarios para construcción.
Los mismos enfrentamientos ocurrieron poco antes entre Enrique IV y su hermano, el infante don Alfonso.
[6] El cuerpo principal tiene forma alargada ya que los diferentes lienzos se ajustan a los desniveles del terreno y está dividido en dos mitades por mediante un muro transversal.