Las primeras noticias que hacen referencia al castillo de Nalda datan del año 1299, cuando Juan Núñez II de Lara es hecho prisionero en él, tras haber atacado las tierras del obispado de Calahorra y haber sido derrotado.
No obstante, su origen pudiera ser anterior, dado que presenta restos del siglo XII, momento en el que los tanto el castillo de Viguera como el de Clavijo se encontraban en declive dada su situación estratégica en el trazado del sistema defensivo formado por las fortalezas del valle del Iregua frente al dominio musulmán.
[1] Entró en decadecia a mediados del siglo XVI hasta que el conde de Aguilar, Juan Domingo Ramírez de Arellano, se instala en él en 1652, momento a partir del que se empleó como infraestructura administrativa.
[1] Su desaparición llegó con la abolición de los señoríos a comienzos del siglo XIX; se usó como cantera, sus materiales se expoliaron y los escombros acabaron por ocultar la antigua fortaleza.
No obstante sufrió los mayores daños en la Guerra de la Independencia, momento el que las cuatro culebrinas que aún se conservaban fueron llevadas a Logroño para ayudar en la defensa de la ciudad contra los franceses.