Estuvo poblada desde antiguo, siendo ciudad celtíbera y luego romana conocida como Centóbriga.
[4][5] Tan solo se conservan dos lienzos de la muralla que rodeaba la población y restos del alcázar y de las puertas de acceso, con cuyas piedras se construyó parte del caserío.
Se identifican construcciones celtíberas, romanas y árabes.
Situado en las estribaciones del Moncayo, en el sistema Ibérico, se puede acceder desde la carretera N-234 (Calatayud-Soria) y tomar un desvío dirección Reznos que nos hará pasar por La Quiñonería.
Peñalcázar se encuentra sobre una gran muela a la que no se puede acceder en coche, únicamente a pie, caballo o burro.