A finales del siglo IX el conde Diego Rodríguez Porcelos repobló Poza construyendo el castillo para la defensa del nuevo territorio.
Esta repoblación se enmarca en el mismo periodo que la construcción del castillo de Pancorbo y la fundación de Burgos en 884, fijándose nuevas fronteras.
En el siglo XIV la familia Rodríguez de Rojas construyó el castillo actual sobre el anterior castillo del siglo IX.
[1] Con este nuevo castillo y sus murallas, la villa de Poza quedaba completamente protegida.
El castillo fue rehabilitado en 1808 por tropas francesas y soportó continuos ataques de guarniciones burgalesas hasta el fin de la guerra.