La primera vez que alcanzó la fama fue por su papel de Brad Majors en la producción teatral original de The Rocky Horror Show.
Malcolm nació en Aberdeen, Escocia, y se crio en Canadá después de que su familia emigró a la Columbia Británica, Canadá, en la década de 1940.
Asistió a la Universidad de Columbia Británica, donde trabajó y estudió teatro.
Después de la universidad, regresó al Reino Unido y comenzó su carrera profesional con la Royal Shakespeare Company (1966-1968).
Él apareció en películas como Star Wars Episodio V: El Imperio Contraataca, Reds, Ragtime, Labyrinth y Highlander.