Cohors peditata

Augusto, después de la batalla de Actium en el 31 a. C., se vio obligado a decidir no únicamente cómo debían ser configuradas sus muchas legiones, sino también cuántos soldados auxiliares era necesario enmarcar el ejército permanente.

Los auxiliares constituían el segundo componente fundamental del ejército.

Dependiendo del grado de especialización de las fuerzas legionarias y sus limitaciones tácticas, está claro que los auxiliares eran las fuerzas adicionales, y también complementarias con respecto a las legiones —caballería ligera o pesada, arqueros a pie o en caballo, y infantería ligera—.

Se sometieron inicialmente bajo el mando de un praefectus cohortis cuando todavía estaban en la quinquagenaria formada por peregrini, los que tras un tribuno militar se constituían en cives Romanorum.

[15]​ La paga se aumentó más tarde una cuarta parte, bajo el emperador Domiciano, lo que aumentó la cuota anual a 200 denarios.