En las primeras universidades se requería un buen nivel de latín y para que los escolares pudieran adquirirlo con fluidez se estudiaban textos de autores teatrales latinos como Plauto y Terencio, esto sumado a que en la universidad no se daba solamente importancia a leer y a escribir sino también a conversar y a rebatir, sus textos dialogados eran recitados en público y, con el tiempo, escenificados, llegando a ser obligatoria la representación de piezas de estos autores en las escuelas de gramática de algunas universidades como la de Salamanca en el siglo XVI.
Actualmente, los teatros universitarios están constituidos por estudiantes pero también pueden formar parte en mayor o menor proporción profesores, investigadores, doctorandos y personal de servicio.
Existen muchas maneras de analizar y clasificar las agrupaciones según su composición, su origen, su temática, su vinculación con la universidad, incluso por cómo se definen a ellas mismas al adoptar un nombre.
Los objetivos principales de estas agrupaciones son tres, pero destaca en el Aula el aprendizaje y perfeccionamiento de la técnica, en los grupos independientes destaca la representación y en el de los colegios mayores destaca el componente social.
No existe una normativa exacta por la que se tenga que regir un grupo a la hora de adoptar un nombre, es más, en la práctica suelen convivir con varios nombres o maneras de llamarse que son complementarias y determinan la idiosincrasia del grupo: Algunos grupos según la oficialidad o lugar al que acudan pueden hacerlo bajo diferentes nomenclaturas, por ejemplo es el caso de Caín de la UPM quien se ha dado a conocer como Caín Teatro,[6] Grupo de Teatro Caín y Aula de Teatro de Arquitectura.