Fue hijo del teniente coronel grancolombiano (más tarde nacionalizado peruano) Juan Manuel Grau Berrío, natural de Cartagena de Indias, que llegó al Perú formando parte del ejército del Libertador Bolívar, y de María Luisa Seminario del Castillo, perteneciente a una encumbrada familia piurana.
Tenía once años de edad cuando se embarcó como aspirante a grumete en la goleta neogranadina Catalina.
Durante diez años navegó en diversos buques mercantes.
En 1853, su padre gestionó su ingreso a la Marina de Guerra del Perú, lo que se concretó en agosto de 1854, sirviendo inicialmente como guardiamarina en la fragata mixta Apurímac, junto con su hermano Miguel.
Sus restos fueron traídos a Lima, siendo sepultados en el Cementerio Presbítero Maestro.