Su principal obra es Rhythmica sacra, moral y laudatoria, dedicada a Sor Juana Inés de la Cruz y considerada precursora del simbolismo.
Nacido en Bogotá, capital del virreinato del Nuevo Reino de Granada en 1647, se graduó a los 16 años en el Colegio Mayor de San Bartolomé.
A esa misma edad se casó con Teresa de Pastrana y Cabrera e inició una carrera como funcionario colonial.
La muerte de su esposa en 1694 le sirvió de inspiración para escribir el poema Vuelve a su Quinta Anfrisosolo y Viuda durante estos años, escribió poemas morales y panegíricos mientras fue alcalde de Bogotá.
Aunque la mayoría de sus poemas son pedestres, prolijos, sin esa capacidad de síntesis y concreción que caracteriza la poesía lírica auténtica —y cuántos poemas mediocres nos legaron Lope y Góngora y Quevedo!—,escribió, en cambio, otros que son dignos de figurar junto a las obras maestras de sus predecesores peninsulares, y superiores, en todo caso, a las producciones de sus colegas neoclásicos...No fue, pues, un pobre poetastro que merezca juzgarse con cierta benévola y paternal indulgencia como lo hace Gómez Restrepo, ni descartarse por «el mal gusto de su tiempo», esta obra fue descubierta por Manuel del Socorro Rodríguez en 1792.