Era hijo de Russell Joseph O'Hara y de Katherine Broderick, concebido fuera del matrimonio, algo que sus padres le ocultaron al decirle que vino al mundo en una fecha distinta a la oficial.
En otoño se mudó a un apartamento en Nueva York con Joe LeSueur, compañero de cuarto y amante durante once años.
[1] Empezó a trabajar como profesor en The New School, pero permaneció vinculado al mundo del arte trabajando como crítico en Art News; es más, en 1960 fue conservador de pintura y escultura en el Museum of Modern Art de Nueva York, organizando numerosas exposiciones y actividades.
Entre sus amigos estuvieron los artistas Willem de Kooning, Norman Bluhm, Larry Rivers y Joan Mitchell.
Dejó mucha poesía inédita, que fue impresa póstumamente bajo el título The Collected Works of Frank O'Hara.
Es generalmente autobiográfica, y muchas de sus piezas están fundadas en observaciones sobre los momentos cotidianos en que era feliz: En 1959 escribió un manifiesto (originalmente publicado en Yugen en 1961) titulado Personism: A Manifesto.