Una forma de obtener una medición combinada
es aplicar el ponderación por varianza inversa, que también se emplea dentro del suavizador de intervalo fijo Fraser-Potter, a saber[6] donde
Se puede ver que el resultado fusionado es simplemente una combinación lineal de las dos mediciones ponderadas por sus respectivas varianzas de ruido.
Otro método (equivalente) para fusionar dos mediciones es utilizar el Filtro de Kalman óptimo.
Al aplicar la regla de Cramer dentro del cálculo de la ganancia se puede encontrar que la ganancia del filtro está dada por: Por inspección, cuando la primera medición está libre de ruido, el filtro ignora la segunda medición y viceversa.
Es decir, la estimación combinada se pondera según la calidad de las mediciones.
En la fusión de sensores, centralizado versus descentralizado se refiere a dónde ocurre la fusión de los datos.
En la fusión centralizada, los clientes simplemente envían todos los datos a una ubicación central, y alguna entidad en la ubicación central es responsable de correlacionar y fusionar los datos.
En la descentralizada, los clientes asumen toda la responsabilidad de fusionar los datos.
"En este caso, cada sensor o plataforma puede ser visto como un activo inteligente con algún grado de autonomía en la toma de decisiones.
"[7] Existen múltiples combinaciones de sistemas centralizados y descentralizados.
Los sensores están en configuración redundante (o competitiva) si cada nodo entrega medidas independientes de las mismas propiedades.
Las estrategias redundantes se utilizan a menudo con fusiones de alto nivel en procedimientos de votación.
[16][15] La fusión cooperativa de sensores utiliza la información extraída por múltiples sensores independientes para proporcionar información que no estaría disponible a partir de sensores individuales.
[20] Existen varias categorías o niveles de fusión de sensores que se utilizan comúnmente.
[27] Más precisamente, la fusión de sensores puede realizarse fusionando datos en bruto provenientes de diferentes fuentes, características extrapoladas o incluso decisiones tomadas por nodos individuales.