Rahal compitió en karting hasta el año 2003, tras lo cual resultó séptimo en la Fórmula BMW estadounidense en 2004 y quinto en la Star Mazda en 2005.
Más tarde disputó la Fórmula Atlantic para el equipo Conquest, donde ganó cinco carreras de doce y alcanzó el subcampeonato.
Newman/Haas Racing fichó a Rahal para competir en la Champ Car como compañero de equipo del campeón Sébastien Bourdais.
En 2009, Rahal batió el récord de piloto más joven en lograr una pole position en la categoría con 20 años y tres meses, nuevamente en San Petersburgo.
Así, disputó cuatro carreras con Fisher, las 500 Millas de Indianápolis con Rahal Letterman, una con Dreyer & Reinbold y seis con su viejo equipo, Newman/Haas.
Luego tuvo un año similar en la IndyCar con Ganassi: logró un segundo puesto, dos cuartos, un quinto, un sexto y dos novenos, con la cual quedó en la décima colocación final.
Consiguió un segundo puesto, un quinto, un séptimo y dos novenos como únicos top 10, por lo que terminó 18º en la tabla de puntos.
Además disputó las 24 Horas de Daytona con un BM3 oficial junto a Edwards, Luhr y Kuno Wittmer, donde abandonó.
En 2020, Rahal obtuvo tres podios, incluyendo un tercer puesto en las 500 Millas de Indianápolis, y 5 top 5, colocándose sexto en el torneo.