La localidad está ubicada en la cuenca del Tajo alto, a diecisiete kilómetros de la capital municipal.
En el siglo XV, y hasta el año 1812, su territorio perteneció a los duques del Infantado.
[1] Es en Gualda donde, en 1273, Alfonso X el Sabio creó el Real y Honrado Concejo de la Mesta.
[3][1] A mediados del siglo XIX, el lugar, por entonces con ayuntamiento propio, contaba con una población censada de 606 habitantes.
de la Concepción;[12][13] el pintor Fermín Santos (1909-1997);[14] el pintor y profesor de Arte Rodrigo García Huetos (1945)[15]El banderillero y torero Felix Alcalde Yagüe ( el melenas) nacido en Gualda.