Heeresfolge (también Heerfolge) es un concepto medieval del sistema feudal que se usa para referirse a la obligación de los señores feudales de prestar servicio militar en caso de guerra.
[1] En aquella época, la necesidad del rey de controlar a la aristocracia era muy grande.
Se le concedía protección y seguridad y se les daba unas tierras (beneficium, feudo) de libre disposición.
A cambio, la aristocracia tenía que jurar lealtad al rey, en tiempos de paz debía estar disponibles para asesorarle y en tiempos de guerra para prestarle servicio militar.
De entre estos vasallos de rango inferior y campesinos (que debían pagar el décimo a su protector) procedían los hombres que serían la vanguardia del ejército, los que debía prestar servicio militar.