Fue diputado del Bundestag desde 1957 hasta 1990, y fue ministro para Personas Desplazadas, Refugiados y Víctimas de Guerra en el mandato del canciller Kurt Georg Kiesinger en 1969 y como ministro de relaciones intraalemanas en el segundo mandato del canciller Helmut Kohl desde 1983 hasta 1987.
Windelen pasó su bachillerato en 1939 en Striegau y fue enviado a Servicio del Reich.
En 1941 fue listado en la Wehrmacht y fue hecho prisionero en 1945 con el rango de Feldwebel.
No accedió a la oficialidad del ejército por sus diferencias con el régimen nazi.
Fue elegido presidente honorario de la CDU en Renania del Norte-Westfalia.